法证先锋剧照1999年正式加盟TVB,同年参演郑伊健主演的时装剧《双面伊人》,饰演反派方德信。2000年,在吴启华,林保怡主演的时装剧《妙手仁心II》中饰演活泼上进的向众仁医生。2001年,在吴启华,黎姿主演的古装武侠剧《倚天屠龙记》中饰演宋青书。2005年,参演吴启华,林保怡,陈豪,黎姿,吴美珩主演的时装医疗剧《妙手仁心Ⅲ》,饰演急症科医生向众仁2006年,出演梅小青监制的时装剧《法证先锋》,饰演沈雄一角；2008年,在《法证先锋2》中再次饰演沈雄一角；2011年,在《法证先锋3》中饰演物理学家“景天成”2012年,参演《oncall36小时》,饰演心胸外科医生钱皓德；11月,在古装剧《大太监》中饰演重情义,有野心的太监安德海。2013年9月,曹永廉与其兄及友人合资七位数字于观塘顺利纪律部队宿舍附近开设“茶记冰室”。2014年,参演TVB古装剧《寒山潜龙》,饰演富有正义感的“熊十九”。2015年5月,古装神话剧《聊斋新编》首播,在《叶生》单元中饰演叶承飞。2016年2月9日,主演的民初喜剧《公公出宫》播出,饰演被驱散出宫的太监陈小凤,全剧平均收视28点,凭借该剧获得2016年万千星辉颁奖礼最佳男配角；9月,出演《律政强人》,饰演大律师任伟梁。2019年,主演电视剧《她她她的少女时代》。2021年3月22日,出演的时装爱情喜剧《爱美丽狂想曲》在香港翡翠台播出,在剧中饰演苏泽基；12月20日,主演的时装悬疑奇幻剧《异搜店》播出。2022年2月2日,参加《百花迎春》晚会,演唱歌曲《狮子山下》。5月30日,主演的TVB悬疑爱情剧《十八年后的终极告白2.0》在咪咕视频播出。7月10日,围坐热议《声生不息》金曲盛典。8月1日,参演的古装喜剧《痞子殿下》播出。9月8日,官宣参加TVB纪录片《无穷之路2无价之保》。2023年1月21日,领衔主演的TVB贺岁喜剧《黄金万两》播出；2月20日,参演的悬疑剧《廉政狙击》在香港翡翠台播出。7月,参加节目《跟着港剧吃美食》；7月26日,参演电视剧《破毒强人》播出。
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