1996年,王海祥第一次出演了由丁汝骏执导的古装电视剧《好汉秦琼》,饰演少年秦琼。1999年,王海祥同周迅,汪斐等演员出演了剧情片电影《多一点天真》,饰演谢江。新七小福2007年,王海祥与许晴,姜武,黄海波等演员出演了由陈奕名执导的现代家庭伦理电视剧《石头,剪刀,布》,饰演英子一角。同年,他还参加了由中国北京电视台,成龙中国,中影集团,英皇集团联合的年度鸿篇巨制——“龙的传人”全球选拔大型电视活动,4月7日在北京举行了隆重的启动仪式。2008年,王海祥成功的入选了“龙的传人”电视选拔节目第十六强,并且成功拜师于成龙,成为“新七小福”的队长。2009年,王海祥在参加“龙的传人”电视选秀节目结束后,获得了《龙的传人》进步奖。精忠岳飞2011年,王海祥出演了由何树培执导的剧情片电视剧《风雨桃花镇》,饰演卢小毛一角。同年10月,他与于荣光,郑则仕,王力可共同出演了由何澍培执导的革命史诗题材《护国军魂传奇》,饰演战王廷。2012年,王海祥主演了由洪怀恩执导的剧情片电影《可以做到》,饰演一名对校园安全很关注的保安宋海洋。2013年,王海祥同黄晓明,林心如等演员出演了大型古装剧《精忠岳飞》,饰演一名杨家将后裔,岳飞的部将杨再兴。10月,王海祥还主演了由宋胤熹执导的惊悚剧《禁忌游戏之迷藏》,饰演Cosplay暗夜社队长欧阳松。少年四大名捕2014年,王海祥同赵丽颖,金起范,朱梓骁出演了古装传奇剧《吉祥天宝》,饰演侯国兴。此外,他还与立威廉,佟丽娅共同主演了剧情片《暗洞惊魂》,饰演苏炫。2015年,王海祥与张翰,陈伟霆,杨洋等演员出演了由梁胜权,黄俊文执导的武侠剧《少年四大名捕》,饰演安世耿的手下于春童。6月12日,与姚星彤,张蓝心联袂主演的电影《我是谁2015》上映。2021年9月26日,主演的电影《我是周浩然》全国公映。11月5日,出演的援藏支教电影《藏草青青》在爱奇艺上线,在片中饰演格桑朗措。2023年4月7日,参演的动作喜剧《龙马精神》上映；7月2日,参演的电视剧《尘缘》在爱奇艺上线。
2008年5月12日,四川汶川大地震发生后。《龙的传人》电视选秀活动便立刻组织选手们抗震救灾,王海祥也是其中之一,在选手们持续了几个小时的工作后,带着满足的笑容悄悄离开。