2002年,姚子羚参加《TVB8全能主持比赛》得到冠军而晋身电视圈。她早期开始多演出配角,第一套戏剧演出是2003年《当四叶草碰上剑尖时》饰演蓝雪文一角。其后2006年在《铁血保镖》一剧饰演第一女主角利祥凤。从2007年开始,她的戏份逐渐增加,2010年更凭借《蒲松龄》,《情越双白线》,《公主嫁到》等多部剧集提名TVB万千星辉颁奖礼飞跃进步女艺员最后五强。12月,电视剧《紫禁惊雷》饰演女三号佟佳·曼筠。2011年,参演《我的如意狼君》饰演富家千金高尔乔,气质高贵,从小乖巧顺从,内心却十分厌恶母亲安排的政治联姻和被摆布的命运。姚子羚觉得《我的如意狼君》是她拍剧以来的一个转折点,观众对她留下印象,角色也是她至今最满意的一个。2012年,接拍《造王者》饰演郑则仕的女儿董玉乔,与郑则仕有大量对手戏,姚子羚表示获益良多。2013年,电视剧《女警爱作战》播出,姚子羚的角色苏星佩是低下阶层写照,住在环境恶劣的笼屋,怀疑妈妈被警察冤枉而死,生活尽是压力和挫折,最后走上成魔之路,靠极端手段如烧车,掷汽油弹等控诉社会不公。姚子羚在戏中要吊钢丝外,最难顶是与鼠为伴。2014年1月20日,姚子羚主演剧集《单恋双城》首播,她在剧中扮演康以荞,是一位创作歌手,与陈展鹏做一对。2月16日晚播出两小时大结局,平均收视高达32点,最高收视达到35点,成为TVB2014年第一季度收视最高的剧集。2020年,出演电视剧《黄金有罪》,饰演水敏晶。2021年3月8日,主演的电视剧《大步走》在翡翠台首播；11月22日,主演的电视剧《拳王》播出；同年,参演电视剧《飞虎之壮志英雄》。2022年,参演电视剧《铁拳英雄》。2023年5月15日,领衔主演的都市夜场剧《一舞倾城》在翡翠台播出。
2006年5月14日,姚子羚在沙田消防局参加“公益金寻宝挑战赛”。2007年1月7日,姚子羚出席“港岛,九龙区公益金百万行”活动。